.. _tutorial_dt_robot_zh:

DASA数字孪生机器人概念
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我们在 `虚幻引擎 (UE) <https://www.unrealengine.com/en-US>`_ 的帮助下在 DASA 中建立了数字孪生机器人概念。
UE 是 Epic Games 开发的 3D 计算机图形游戏引擎，广泛应用于视频游戏、电影和电视。我们在 DASA 中利用强大的 UE 功能来实现外观逼真的数字机器人，并允许与现实中的对应机器人进行实时同步。

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软件构成
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数字孪生机器人概念由几个组件组成，如上图所示：

- DASA 基础设施软件模块：DASA 软件提供机器人定位、通信和消息同步，如教程 :ref:`tutorial_indoor_loco` 中所示。该软件位于 ~/DASA_space/catkinws_dasa。

- UE 引擎：UE 4.27 引擎安装在 DASA 桌面中，该桌面随我们的解决方案一起提供，位于 /home/dasa/src/UnrealEngine-4.27-plus 下，我们为 DASA 机器人创建带有插件的定制项目。

- Airsm ROS 包装器：Airsim ROS 包装器通过向 ROS 网络公开接口，实现与 UE 引擎中的数字机器人的交互。


设置步骤
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#. 机器人端

        我们需要在机器人机载电脑端安装和编译最新的catkinws_dasa工作区软件，参考:ref:`tutorial_indoor_loco`，并设置好在局域网内同步的topic信息，
        以下是 1 架无人机和 2 辆无人车的共享话题：

        ::

                '/dasa/local_position/pose',
                /uav1/dasa/local_position/pose', '/uav1/dasa/local_position/velocity',
                '/rover2/dasa/local_position/pose', '/rover2/dasa/local_position/velocity',
                '/rover3/dasa/local_position/pose', '/rover3/dasa/local_position/velocity'


#. DASA 计算机配置

        - 我们必须以与机器人端相同的方式安装和构建 catkinws_dasa 工作区。
        - 我们需要配置位于文件 ~/Documents/Airsim/settings.json 中的 Airsim 插件。默认情况下，用户不需要更改该文件。请记住在进行任何修改之前备份它。



如何启动
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#. 机器人端

我们需要打开 DASA_SWARM 路由器，然后启动每个机器人。默认情况下，每个机器人将启动与 catkinws_dasa 工作区对应的节点并连接到 DASA_SWARM 网络。用户也可以参考教程 :ref:`tutorial_indoor_loco` 了解详细信息。

#. DASA 计算机配置

        - 通过ping指令查看各机器人是否连接到本地局域网，例如：

        ::

                ping uav1
                ping rover2
                ping rover3

                # or ping their corresponding ip address directly
                ping 192.168.0.101
                ping 192.168.0.102
                ping 192.168.0.103

        如果ping有返回值，证明各机器人端已经联网，否则需要查看和排查网络连接情况。

        - 启动~/DASA_space/catkinws_dasa/scripts目录下的run_gcs_visualization.sh脚本，之后通过rostopic 指令，我们可以看到所有机器人发布的位姿话题。

        - 启动UE引擎，并运行城市沙盘项目，点击play按钮。

        - 启动Airsim的ROS wrapper，之后可以尝试手动移动机器人查看UE引擎显示，正常情况下虚拟世界的机器人位姿和实际的是同步的

        ::

                ~/src/cloudkernel_proj/Airsim/ros
                source devel/setup.bash;
                roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;


.. image:: ../img/ue_robot/ros_demo.jpg
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