.. _tutorial_swarm_sim_zh:

DASA异构机器人仿真环境
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此异构机器人集群虚拟仿真环境更加便于促进集群协作的开发，环境是基于 Gazebo 引擎构建的。

1.文件目录
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虚拟仿真环境的工作空间位于~/DASA_space/virtual_simulation/catkinws_dasasim。

- **scripts/**：该文件夹中包含启动虚拟仿真环境的便捷脚本

- **src/dasa_swarm_sim**：该包中包含 Gazebo 环境设置的启动文件和脚本。

- **src/mavlink**：该文件夹中包含为DASA系统设计的mavlink专用包，开源在GitHub仓库https://github.com/cloudkernel-tech/mavlink-gdp-release (dev_kerlouddasa branch)

- **src/mavros**:该文件夹中包含为DASA系统设计的mavros专用包，开源在GitHub仓库https://github.com/cloudkernel-tech/mavros (dev_kerlouddasa branch)

2.软件依赖
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虚拟仿真环境依赖位于 ~/DASA_space/virtual_simulation 中的 DASA 机器的虚拟仿真包。

3.如何使用
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运行如下命令即可启动3台DASA机器的虚拟仿真功能：

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        bash scripts/run_swarm.sh

运行如下命令即可启动15台DASA机器（5台无人机、5台无人飞车、5台无人车）的虚拟仿真功能：

::

        bash scripts/run_swarm_test.sh


上述脚本会为DASA机器启动 roscore、SITL 和 mavros 节点，然后用户可以利用 mavros 节点来操作这些机器。

请注意，对于上述第二种虚拟仿真情形，建议用户在功能强大的 PC 上运行，否则由于多个节点之间的密集通信，计算机可能无法响应。

下面是虚拟仿真的 rqt 图示例：

.. figure:: ../img/swarmsim/rqt_swarmsim.png
   :height: 550 px
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   :align: center

15台DASA机器的虚拟仿真效果图如下所示：

.. figure:: ../img/swarmsim/sitlview.png
   :height: 450 px
   :width: 750 px
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