.. _tutorial_sitl_zh:

虚拟仿真空间
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虚拟仿真环境作为一个独立的专有软件包提供给我们的客户，用于帮助用户在实际测试之前验证自身的代码，并通过在仿真引擎中添加新的场景来探索新的飞行驾驶功能。

.. hint::

    此软件包需额外付费，请咨询我们的销售人员了解如何购买。

环境要求
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由于环境依赖关系，虚拟仿真只能运行在装有 Ubuntu 18.04 的 Intel-64位电脑上，不支持机载计算机。最低硬件要求为：Intel i7 处理器和 4GB RAM 内存，复杂环境建议选用更高的硬件配置。

所需软件环境为装有 ROS melodic 和 Gazebo 9 引擎的 Ubuntu 18.04。我们已经预装全部软件组件，因此用户可以轻松启动软件包。

.. image:: ../img/tutorials/flyingrover_scorpion_sitl.png
   :height: 400 px
   :width: 750 px
   :scale: 60 %
   :align: center

.. raw:: html

    <center> (a) Simulation for Scorpion model
    </center>
   <br><br>

.. image:: ../img/tutorials/snap_falcon_sitl.png
   :height: 400 px
   :width: 750 px
   :scale: 60 %
   :align: center

.. raw:: html

    <center> (a) Simulation for Falcon model
    </center>
   <br><br>

如何使用
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#. px4 参数自动配置:

    用户可以使用以下命令清理默认参数:

    ::

        bash clean.sh

#. 我们支持以下几种模拟案例。

    - 案例 1：使用 GPS 导航的空旷环境

    ::

        # launch simulation for kerloud flying rover scorpion
        bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_scorpion

        # launch simulation for kerloud flying rover falcon
        bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_falcon


    然后用户可以在 QGroundcontrol 软件中操作飞车。


    .. raw:: html

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        </iframe>



    - 案例 2：使用 GPS 导航进行 Offboard 控制

    ::

        source setup_flyingrover.bash
        # launch for scorpion model
        roslaunch launch/mavros_posix_sitl_kerloud_scorpion.launch

        # launch for falcon model
        roslaunch launch/mavros_posix_sitl_kerloud_falcon.launch

    该操作将使用位于catkinws_offboard工作区中的自定义mavros节点进行SITL仿真。

    .. raw:: html

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        </iframe>

.. hint::

    虚拟仿真软件原生支持前文所述的offboard控制教程