快速启动 ================= Kerloud VTOL套件出厂阶段已进行实飞测试，可为用户提供友好的到手飞体验。快速启动流程包括以下步骤： * 开箱 * 传感器校准（IMU，磁力计） * 机体装配 * 传感器校准（空速计） * RC校准 * 飞行模式设置 * 电池安装 * Position模式手动飞行 * 基于QGC的自主航点飞行 开箱 ----------------- Kerloud VTOL基本套装由以下组件构成，可以即插即用的方式完成拼装： * 左、右副翼 * 机身 * 垂尾 * 左右平尾2个 * 数传1对 * 桨叶5个 * 电池1组 .. image:: img/openthebox.png :height: 400 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center 传感器校准（IMU，磁力计） ------------------------------------------ 装配整机前，我们先对IMU、磁力计进行传感器校准，可以节省一些体力。由于运输途中振动及所在地区差异，强烈建议执行该步骤。 用户可以使用Micro USB线将Kerloud飞控连接到运行Qgroundcontrol 地面站的笔记本电脑。官方校准流程可参考PX4用户指南（https://docs.px4.io/）。 .. image:: img/imu_calib.png :height: 400 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center .. image:: img/QGCsetup_sensors.png :height: 360 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center 陀螺仪校准期间，任何微小的动作都会导致校准失败或引入无法接受的陀螺仪偏差，因此用户在校准时需使飞机保持绝对静止。加速度计校准时，可将飞机置于平整桌面或竖直墙面，不建议手持进行校准。 .. caution:: 注意：机型设置在出厂阶段已正确配置，不应再次进行。强行设置会导致机载参数丢失，从而引发危险的飞行行为。 .. hint:: 细致的传感器校准可带来更好的飞行控制性能。 机体装配 -------------------------- .. image:: img/aircraft_assem.JPG :height: 450 px :width: 750 px :scale: 70 % :align: center 装配过程非常简单，但下述几点需特别注意： * 确保所有结构件安装牢固，尤其是机翼； * 数传仓盖板建议使用胶带进行固定； * 所有螺旋桨需紧密固定到机身，多旋翼电机旋转方向如下图所示： .. image:: img/quadx_airframe.png :height: 450 px :width: 500 px :scale: 45 % :align: center 传感器校准（空速计） ----------------------------------- 空速计位于左副翼，校准前请将表面粘附的胶带揭除。 .. image:: img/QGC_airspeed_calib.jpg :height: 300 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center RC校准 ------------------------------ 对于RC操作，我们可以选择右手模式（模式1，日本手）或左手模式（模式2，美国手）。点击“校准”按钮，用户可按照QGC指令轻松实现校准。 .. image:: img/QGCsetup_RC.png :height: 400 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center 飞行模式设置 ------------------------ 用户应分配一个通道（如通道5）用于飞行模式设置，同时设置用于offboard、返航、VTOL切换控制的其他通道。 关于飞行模式设置，建议使用STABILIZED、POSITION和MISSION模式。 STABILIZED、POSITION模式用于通过RC接收机实现手动飞行。这里需要强调：STABILIZED模式仅适用于经验丰富的飞手——该模式下摇杆输入信号映射到姿态基准，而POSITION模式下摇杆输入信号则映射到速度基准。在OFFBOARD模式下，无人机接收机载计算机指令，完成如航路点飞行、轨迹跟踪和视觉跟踪等自主任务。另外还有一种叫做MISSION的模式，该模式下无人机将执行自主航点飞行任务，MISSION模式通常借助地面站进行操作。 返航控制开关用于安全保护，以防无人机飞行时失控。 切换控制开关用于触发多旋翼、固定翼模式间的转换，不用于全自动控制。 .. image:: img/flightmode_vtol.png :height: 400 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center 电池安装 ------------------------- 供电采用12S电池组，操作时应谨慎。电池组装配到机身需考虑理想重心，为方便用户操作，电池组头部应与机身的标记线对齐，如下图所示： .. image:: img/battery_position.jpg :height: 400 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center Position模式手动飞行 ------------------------------------------------------ Position模式是用户实现无人机飞行的最简单方式，基本操作顺序如下： * 将带有接口的电池可靠安装到飞机，确保飞行中不会脱落； * 确保遥控器所有开关均处于初始位置，且油门降到最低； * 电池接通上电； * 等待GPS锁星：通常可在2-3分钟后听到提示音，且模块表面主灯变绿； * 查看地面站界面，确认无人机处于多旋翼模式下； * 按下安全按钮（保持1S）预解锁无人机，按钮指示灯将变为双闪（注意：基于Kerloud系列飞控的产品无需本步操作）； * 同时拉低油门、右推偏航摇杆解锁无人机，解锁成功将听到一次长音提示；注意美国手、日本手间的通道差异； * 使用之前指定的摇杆（如通道5）切换到POSITION模式； * 慢速将油门推到中档以上，无人机将平稳起飞； * 如果需要降落，可将油门慢速拉低； * 无人机成功降落后，可同时拉低油门、左推偏航摇杆锁定无人机。 .. hint:: 我们建议用户在使用默认数传天线时地面站和飞机之间至少有3米的距离，避免数传天线过热！ 基于QGC的自主航点飞行 ------------------------------------------------- Kerloud VTOL的自主航点飞行任务由几个航路点组成：VTOL 起飞和过渡航路点、航路点和着陆，如下图所示。建议将VTOL 起飞、过渡航路点设置在起飞位置之前。飞行高度建议在30米以上。 .. image:: img/qgc_vtol_mission.png :height: 400 px :width: 750 px :scale: 100 % :align: center 任务上传到机体后，用户可以切换到QGC中的Mission界面，启动任务。然后无人机将自主执行请求的任务。