.. _section_api_zh: 应用开发接口（API） ============================== 我们为Pursuit自驾仪提供开源API开发支持，候选API接口将支持C++、Python等语言。详细信息将持续更新在此部分。请注意，我们假定用户已经熟悉ROS的基本概念，未满足此前提的用户建议先通过官方教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials。 .. caution:: 我们官方支持的开发环境仅为Ubuntu 18.04和ROS Melodic。用户可以在其他主机环境中尝试使用Docker方法。 ROS API (C++) ---------------------- Pursuit自动驾驶仪的ROS API在ROS包中实现，我们维护了以下几个包： - **pursuit_driver** (main 分支): 通过串行通信与自动驾驶仪接口的ROS包，仓库地址：``_ - **pursuit_msgs** (main 分支): 定制的Pursuit消息，仓库地址： ``_ - **mavros** (dev_pursuit_agv 分支)：为Pursuit自动驾驶仪定制的mavros包，它是与自驾仪交互的另外一个包，只适合高级开发者使用，仓库地址： ``_ 1. pursuit_driver包 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ (1) 订阅话题 """""""""""""""""""""" **以下话题仅用于产品发布，开发者不建议使用** - /pursuit_outdoor_avoidance/trajectory/generated (`mavros_msgs::Trajectory `_): 导航模块生成的轨迹，将被发送到Pursuit自动驾驶仪。 - /pursuit_outdoor_avoidance/avoidance_status (`pursuit_msgs::AvoidanceStatus `_): 使用机载激光扫描仪进行障碍物检测的避障状态 - /pursuit_nav/smooth_cmd_vel (`geometry_msgs::Twist `_): 导航模块生成的平滑速度命令，将被发送到Pursuit自动驾驶仪。 (2) 发布话题 """""""""""""""""""""""" - ~pursuit_driver/ackermann_drive_cmd ( `ackermann_msgs::AckermannDriveStamped `_ ): 由自动驾驶仪发送给VCU AGV底盘的驾驶命令，适用于阿克曼车辆。 - ~pursuit_driver/vehicle_gps_position ( `mavros_msgs::GPSRAW `_): 车辆的GPS位置，这是机载RTK设备的输出。 - ~pursuit_driver/vehicle_local_pose ( `geometry_msgs::PoseStamped `_): 车辆在定位准备完成且GPS锁定后，以东-北-上(ENU)坐标系中表达的本地位置和姿态。 - ~pursuit_driver/vehicle_local_velocity (`geometry_msgs::TwistStamped `_): 在ENU坐标系中表达的车辆本地速度。 - ~pursuit_driver/trajectory/desired (`mavros_msgs::Trajectory `_): 由自动驾驶仪请求的期望航点设定。 - ~pursuit_driver/vehicle_ctrl_state (`pursuit_msgs::VehicleCtrlState `_): 自动驾驶仪定义的控制状态，包括解锁状态、导航状态等。 - ~pursuit_driver/vcu_base_status (`pursuit_msgs::VcuBaseStatus `_): 地面车辆中VCU单元的状态。 - ~pursuit_driver/vcu_cmd_vel (`geometry_msgs::Twist `_): Pursuit自动驾驶仪发送给VCU单元的速度命令。 - ~pursuit_driver/vehicle_angular_velocity (`std_msgs::Float32MultiArray `_): 在ENU坐标系中表达的车辆姿态角速率。 2. pursuit_msgs包 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 定制消息可以在 ``_ 查阅，它们的含义在定义中很容易理解。例如，下面是VcuBaseStatus消息的信息，它主要反映 无人车底盘的状态，包括转向角，前向速度，转向角速度等，根据不同车型有效状态是不同的 :: # Base type definitions uint8 VCU_BASE_TYPE_UNDEFINED = 0 uint8 VCU_BASE_TYPE_ACKERMANN = 1 uint8 VCU_BASE_TYPE_DDRIVE_4WHEELS = 2 # Gear position definitions uint8 VCU_GEAR_POSITION_UNDEFINED = 0 # undefined uint8 VCU_GEAR_POSITION_P = 1 # pause/stop uint8 VCU_GEAR_POSITION_R = 2 # recede uint8 VCU_GEAR_POSITION_N = 3 # null uint8 VCU_GEAR_POSITION_D = 4 # forward # Operating mode definitions uint8 VCU_OPERATING_MODE_AUTO = 0 uint8 VCU_OPERATING_MODE_REMOTE = 1 uint8 VCU_OPERATING_MODE_STOP = 2 std_msgs/Header header uint8 vcu_base_type # vcu base type uint8 gear_position # current gear position float32 speed # current moving speed, unit: m/s, positive value only bool steering_angle_valid # valid flag for steering angle float32 steering_angle # steering angle in radians bool twist_valid float32[3] vel # velocity along body axes (m/s) bool heading_rate_valid float32 heading_rate # heading rate (rad/s) uint8 operating_mode # current operating mode 3. mavros包 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ mavros 包源自 PX4 社区（ ``_ ）。我们为 Pursuit 自动驾驶仪添加了自定义消息。大多数消息都可以在官方的 mavros wiki 页面上查阅，这里列举我们常用的部分。 (1) 订阅话题 """""""""""""""""""""""" - ~mavros/setpoint_position/local (`geometry_msgs/PoseStamped `_) 发送到自驾仪的ENU坐标系目标位置值（**仅在 offboard 模式下启用**） - ~mavros/vcu_command_velocity/from_nav (`geometry_msgs::Twist `_) 发送到自驾仪的体坐标系下的线速度和角速度命令 （**仅在 offboard 模式下启用**） (2) 发布话题 """""""""""""""""""""""" - ~mavros/state (`mavros_msgs/State `_) 自动驾驶仪的状态，包括解锁/上锁状态、模式、连接状态等。 - ~mavros/global_position/global (`sensor_msgs/NavSatFix `_) 机器的 GPS 全球位置和卫星状态。 - ~mavros/local_position/pose ( `geometry_msgs::PoseStamped `_): 当GPS 锁定后车辆定位准备就绪时，车辆在ENU坐标系下的位置和姿态。 - ~mavros/local_position/velocity (`geometry_msgs/TwistStamped `_) 车辆ENU坐标系下的速度信息。 - ~mavros/imu/data_raw (`sensor_msgs/Imu `_) 无方向的原始 IMU 数据，包括加速度计和陀螺仪数据。 - ~mavros/vcu_base_status/output (`pursuit_msgs::VcuBaseStatus `_): 地面车辆中 VCU 底盘控制单元的状态。 - ~mavros/vcu_command_velocity/output (`geometry_msgs::Twist `_): 自动驾驶仪发送到 VCU底盘控制单元的速度命令。 (3) 服务 """""""""""""""""""""""""""" - ~mavros/set_mode (`mavros_msgs/SetMode `_) 设置自动驾驶仪的操作模式，包括在线控制模式、航路店模式和自稳手动模式。 - ~mavros/cmd/arming (`mavros_msgs/CommandBool `_) 从机载计算机更改锁定状态，例如上锁/解锁切换。