系统组成

硬件组成

Astro

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Kerloud Astro是一个面向自动驾驶的开发平台，典型的系统组成如上图所示，主要由如下组件（含选配件）构成：

Kerloud Mini自动驾驶仪：实现车体运动控制的核心单元；
机载电脑：NVIDIA Jetson Nano或Xavier NX，用于任务管理或高端任务处理；
麦克纳姆轮电机套件：车体推进动力系统；
深度相机：Intel RealSense，提供机载深度视觉数据，支持实时深度感知和SLAM三维建模；
CSI相机：提供高质量的机载图像和视频流；
激光雷达：提供激光扫描数据，用于定位和障碍物检测；
UWB：提供距离测量数据，适用于3D室内定位；
数传：连接机载飞控、地面站的通信设备；

Bee

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Kerloud Bee 无人车是一个小而完整的开发平台，典型的系统组成如上图所示，主要由如下组件构成：

Kerloud Mini自动驾驶仪：实现车体运动控制的核心单元；
机载电脑：树莓派，用于任务管理或高端任务处理；
转向舵机：负责车体转向操作的大转矩伺服单元；
车模电机：车体推进主电机；
数传：连接机载飞控、地面站的通信设备；

Note

📌 关于Kerloud飞行控制器的详细信息参见: http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud-autopilot

系统框图

Kerloud 无人车系统的框图示意如下：

_images/schematics.jpg

产品可搭配机载电脑进行高级应用开发，而Kerloud飞控用来为底层执行装置生成控制信号。这种系统构成背后所使用的方法与PX4社区相同。

Note

关于PX4机载电脑的设置信息参见 https://docs.px4.io/master/en/companion_computer/pixhawk_companion.html