用于AGV底盘集成的开放式CAN协议
由于用户对定制 AGV 底盘集成的需求不断增加，我们决定开放Pursuit自动驾驶仪使用的 CAN 协议。CAN 接口在自动驾驶仪和 AGV 底盘之间提供可靠的通信，它还允许进一步扩展到其他 外设。
协议配置
Pursuit 自动驾驶仪支持 CAN 2.0B（扩展格式）协议，该协议明细可参考 https://www.ti.com/lit/an/sloa101b/sloa101b.pdf 。
我们CAN协议的详细配置参数如下：
Baud rate: 500K
Time Segment 1 (TSEQ1): 8
Time Segment 2 (TSEQ2): 3
Synchronization Jump Width (SJW): 2
Hint
注意在协议中的转向与速度物理量均采用前左上（FLU）坐标系，即X（前），Y（左），Z（上），向左转动为正。
阿卡曼底盘协议
Steering Control Command （转向控制消息）
Control Feedback Command （控制反馈消息）
这个指令与 Steering Control Command 一同使用，由底盘发往自驾仪。
四转四驱底盘协议
4WS-4WD四转四驱（四轮转向和四轮驱动）底盘在狭窄空间内具有先进的机动性。
4WS-4WD Control Command（四转四驱控制消息）
4WS-4WD Control Feedback Command（四转四驱控制反馈消息）
这个指令与 4WS-4WD Control Command一同使用，由底盘发往自驾仪。
